悠悠药草香全剧围绕藏族女孩小卓玛保护藏羚羊的主线展开：老藏羚羊王为抵御毒蜘蛛牺牲后，其独角中诞生了小卓玛。她与伙伴卓奇在森林生灵协助下对抗魔王大蝎子与毒蜘蛛，历经冒险最终带领藏羚羊群抵达梦之湖翡翠岛。作品通过神话叙事展现人与自然和谐共生的理念，融入藏族文化元素与香格里拉精神，塑造了小卓玛作为智慧、善良与勇气的象征形象