魔法少女魔户香在异世界中，主人公男孩龙杉和他的小伙伴们在小山丘上意外发现了一只小恐龙。在出于好奇追逐这只小恐龙的时候巧遇一辆有生命的迷你车，这辆车自称是能够驭龙的盟卡车神。龙杉渴望成为一名驭龙师，在收集各类型恐龙的过程中与盟卡车神成为了好伙伴。与此同时，更多的竞争对手开始出现，保护小恐龙的对抗也由此展开。